1、什么是控制器的积分饱和现象

2、控制器的积分饱和现象是指当偏差长期存在时，控制器中的积分控制功能会造成积分过大的问题。

3、控制器是指改变主电路或控制电路的接线和电路中的电阻值，以控制电机按预定顺序启动、调速、制动和反转的主命令装置。它由程序计数器、指令寄存器、指令解码器、时序发生器和操作控制器组成。它是发布命令的“决策机构”，即协调和指挥整个计算机系统的运行。控制器分为组合逻辑控制器和微程序控制器，两者各有优缺点。组合逻辑控制器设计麻烦，结构复杂。设计一旦完成，就无法修改或扩展，但速度很快。该微程序控制器易于设计，结构简单，便于修改或扩展。要修改一条机器指令的功能，只需对相应的微程序重新编程；要添加一条机器指令，只需在控制存储器中添加一个微程序，但这是通过执行一个微程序来实现的。具体比较如下：组合逻辑控制器又称硬连线控制器，由逻辑电路组成，完全依靠硬件来实现指令的功能。

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