余庆县始建于明万历二十九年（1602）。西晋初，分汉代且兰县地置万寿县，为牂牁郡治，有今余庆县地。历南朝宋、齐、梁、陈，万寿县无变。隋代以万寿县扩置牂牁县，为牂牁州牂牁郡治，今县地在境内。

唐武德三年（620），以牂牁地置牂州，余庆属牂牁牂州境。四年（621），牂州改名柯州，余庆属其辖。随即，柯州又改名牂州，原牂牁县为建安县，仍为州治，余庆属牂州建安县辖。乾符三年（876），设白泥、余庆（敖溪）两地校尉，属牂牁县辖。

南宋绍定元年（1228），今余庆隶绍兴府所领羁縻小州辖境。元至元十四年（1277），属播州安抚司辖地。十八年（1281），升播州安抚司尉宣慰司，余庆属其辖。二十一年（1284），撤播州宣慰司，以播州与思州并入顺元路宣慰司，隶四川行省，余庆属之。不久，复置播州宣慰司，余庆受其辖。二十六年（1289），改播州宣慰司为播南路，余庆属播南路辖。二十八年（1291），改播州安抚司为军民宣抚司，余庆属之。是年，升余庆长官司为余庆州。至正二十三年（1363），明玉珍据蜀，余庆属明夏占领境域，改白泥长官司等地为白泥州。

明洪武五年（1372），思州、播州归入明朝，余庆、白泥二州随归，隶四川行省。十七年（1384），余庆、白泥二州复改为长官司，属播州宣慰司，隶四川布政司。嘉靖三十年（1551），别置走马坪寨。万历二十九年（1601），合余庆、白泥两土司地置余庆县，属平越军民府，隶贵州布政使司。

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